TOPPERS二足歩行ロボット教材

TOPPERS君

21世紀に入り、「鉄腕アトム」の誕生日も過ぎ、テレビではロボット同士の格 闘や、能力を競い合う番組が流されています。組込み教育の場でも、ロボット 開発を取り入れていこうとの動きが活発になっています。しかし、ロボットの 歩行等の制御には、メカ的な要素以外に高度な組込みソフトウェア技術が必要 であり、高等専門学校や職業訓練所でも教育教材として作り上げることが難し いのが実態です。

TOPPERS教育ワーキンググループでは、市 販の2台のロボットを対象に、ロボット制御が行える組込み用制御プログラム とロボット制御技術の解説文書を教材としてまとめました。

プログラムはTOPPERS/JSPカーネルRelease1.4.2上で動作し、JSPカーネル用の 開発環境があれば簡単にビルドが行えます。解説文書と仕様書を参考に、添付 のプログラムをロボットにセットアップすれば、歩行やお辞儀等のいろいろな 動作を確認しながら、最新のロボット制御技術の確認が行えます。

ロボット制御プログラムの基本部は、個々のロボットのハードウェアに依存し ないフレームワークとなる構成としました。ハードウェアの依存部を書き加え ることにより、ほかのロボットにも移植が可能な構成となっています。

教材のダウンロード

TOPPERS二足歩行ロボット教材は、以下からダウンロードできます。

最新リリース
リリース名 タイプ サイズ リリース日
TOPPERS二足歩行ロ ボット教材（※） tar.gz 1.6MB 2007-11-07

※教材に含まれるプログラムは、JSPカーネルとの差分のみとなっています。 教材とは別にJSPカーネル本体が必要となりますのでこちらからダウンロードして下さい。

開発環境については、圧縮ファイル中のreadme.txt中に詳細な説明を行ってい ますのでそちらをご覧ください。また、公開プログラム中の漢字はEUCにて記 載されていますので、EUCが読み取れるエディタの使用をお勧めします。

はじめロボット9号用のコントローラ用には、何度もダウンロード実行ができ るように専用のROMモニタも同梱しました。

解説書

TOPPERS二足歩行ロボット教材の解説書として、二足歩行ロボットの制御技術 を分かり易く解説した「二足歩行ロボット入門」と、今回開発したプログラム の設計構成について説明を行った「二足歩行ロボットトッパー君仕様書」を用 意しました。

二足歩行ロボット入門
二足歩行ロボットトッパー君仕様書

ターゲットシステム

プロセッサ ターゲットボード ロボット製品名（販売メーカ）
SH7047F CRB_H3 はじめロボット9号（イーエスピー企画、はじめロボット研究所）
ARM7 AT91SAM7S eMasterGEAR（ソフィアシステムズ、ベストテクノロジ）

開発スタッフ

TOPPERS二足歩行ロボット教材は、以下のメンバにより企画・製作されました。

名前 所属 時期
小野秦二 職業能力開発総合大学校東京校　生産情報システム技術科 2007年〜
竹内良輔 (株)リコー　GJ事業部 2007年〜