サーボモータ

モータ制御に関するAPI． [詳解]

インスタンスメソッド
	initialize (port, type=:large)
	モータポートを設定する． [詳解]
	type
	モータポートのモータタイプを取得する． [詳解]
	count
	モータの角位置を取得する． [詳解]
	reset_count
	モータの角位置をゼロにリセットする． [詳解]
	power = (pwm)
	モータのパワーを設定する [詳解]
	power
	モータのパワーを取得する [詳解]
	stop (brake=true)
	モータを停止する [詳解]
	rotate (deg, spd, blk=false)
	モータを指定した角度だけ回転させる [詳解]

詳解

モータ制御に関するAPI．

シンボル詳解

port

モータポートを表すシンボル

シンボル
:port_a	ポートA
:port_b	ポートB
:port_c	ポートC
:port_d	ポートD

type

サポートするモータタイプのシンボル

シンボル
:medium	サーボモータM
:large	サーボモータL

メソッド詳解

initialize

(

port,

type

=:large

) -> nil

モータポートを設定する．

モータポートに接続しているモータのタイプを設定する．既に設定した場合も新しいモータタイプを指定できる．

引数

port	モータポート番号（シンボル）
type	モータタイプ （シンボル）

戻り値

nil

count -> Fixnum

モータの角位置を取得する．

引数

なし

戻り値

モータの角位置（単位は度），マイナスの値は逆方向に回転されたことを指す

power -> Fixnum

モータのパワーを取得する

引数

なし

戻り値

モータのパワー

type -> Symbol

モータポートのモータタイプを取得する．

引数

なし

戻り値

:large	サーボモータL
:medium	サーボモータM

reset_count -> nil

モータの角位置をゼロにリセットする．

モータの角位置センサの値を設定するだけ，モータの実際のパワーと位置に影響を与えない．

引数

なし

戻り値

nil

rotate

(

deg,

spd,

blk=false

) -> nil

モータを指定した角度だけ回転させる

引数

deg	回転角度，マイナスの値でモータを逆方向に回転させることができる（小数点以下切り捨て）
spd	回転速度，モータポートのフルスピードのパーセント値．範囲：-100から+100（小数点以下切り捨て）． マイナスの場合回転が逆になる．範囲外の場合±100として扱われる
blk	true (関数は回転が完了してからリターン)，false (関数は回転操作を待たずにリターン)

戻り値

nil

正常終了

power =

(

pwm

) -> nil

モータのパワーを設定し，モータが回転する．

引数

pwm	モータのフルパワーのパーセント値．範囲：-100から+100．マイナスの値でモータを逆方向に回転させることができる．範囲外の場合±100が適用される．

戻り値

nil

stop

(

brake = true

) -> nil

モータを停止する

引数

brake

ブレーキモードの指定，true （ブレーキモード）, false （フロートモード）

戻り値

nil