(toppers-etrobo 31) Re: EV3RTサンプルプログラムについて質問

[Yutaka MATSUBARA]

古江さま

正常に動作するようになったということで安心しました．
また何か疑問点があれば，本MLをご利用ください．

よろしくお願いします．

On 6/17/15 18:29, 古江 順（システム） wrote:
> ご返信ありがとうございます。
> 古江です。
>
>     後者のサンプルは，ETロボコン技術委員会から配布されているものです
>     が，こ ちらには，ジャイロセンサ値を，不要に符号反転させる処理が含
>     まれていると 聞いています．
>     具体的には，以下のように修正する必要があると思います．
>     app.c L164
>     -        gyro = -1 * ev3_gyro_sensor_get_rate(gyro_sensor);
>     +        gyro = ev3_gyro_sensor_get_rate(gyro_sensor);
>     こちらですぐに動作確認できる状況ではないので推測になってしまいます
>     が， 一度お試し頂けると幸いです．
>
>
> その後、自分なりに確認をしたところジャイロの向きが逆になっていたので、
> 上記のように修正し、正常に動作するようになりました。
> 値の表示については、表示する型を間違えていたためだと思います。。
>
> 丁寧に対応していただきありがとうございました。
>
>
> 2015年6月17日 23:52 Yutaka MATSUBARA <yutaka ＠ ertl.jp
> <mailto:yutaka ＠ ertl.jp>>:
>
>     古江様
>
>     名古屋大学の松原です．
>
>         ジャイロセンサーを使用した2輪倒立を行いたいのですが、正常に動
>         かすこと
>         ができません。
>
>         プログラムは配布されている、GYROBOYやEV3way_EV3RTをそのまま使
>         用してい
>         ます。
>
>
>     以下の２つのサンプルで，同じ状況（センサーの値が増え続けてお
>     り、…）と いう理解で良いでしょうか？
>
>     ・gyroboy
>     　EV3RT β5のworkspace/gyroboy
>     　http://dev.toppers.jp/trac_user/ev3pf/wiki/Download#ダウンロード
>     <http://dev.toppers.jp/trac_user/ev3pf/wiki/Download#%E3%83%80%E3%82%A6%E3%83%B3%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%89>
>     　センサの接続方法：
>     　　* Gyro sensor: Port 2
>     　　* Left motor:  Port A
>     　　* Right motor: Port D
>
>
>     ・EV3way_EV3RT
>     　http://sourceforge.net/p/etroboev3/wiki/sample_program/
>     　センサの接続方法：上記のページに記載あり
>
>     後者のサンプルは，ETロボコン技術委員会から配布されているものです
>     が，こ ちらには，ジャイロセンサ値を，不要に符号反転させる処理が含
>     まれていると 聞いています．
>     具体的には，以下のように修正する必要があると思います．
>
>     app.c L164
>     -        gyro = -1 * ev3_gyro_sensor_get_rate(gyro_sensor);
>     +        gyro = ev3_gyro_sensor_get_rate(gyro_sensor);
>
>     こちらですぐに動作確認できる状況ではないので推測になってしまいます
>     が， 一度お試し頂けると幸いです．
>
>         センサーの値を表示させてみましたが、センサーの値が増え続けてお
>         り、これ
>         であっているのか？と不思議に思っています。
>         インテリジェントブロックのPORTVIEWで見るとANGLEの値は0のまま維
>         持されて
>         いましたが、コンパイルを行ったプログラムだと、表示の仕方が変わ
>         るので
>         しょうか?
>
>         制御系をはじめて行う身なので初歩的なことかもしれませんが、ご教
>         授いただ
>         ければと思っております。
>         よろしくお願いいたします。
>
>
>     よろしくお願い致します．
>
>     --
>     松原豊（Yutaka MATSUBARA）
>     名古屋大学 大学院情報科学研究科
>        附属 組込みシステム研究センター 助教
>        情報システム学専攻 高田研究室 493号室
>     TEL/FAX（高田研究室）:052-789-3798
>     WEB:http://www.ertl.jp/~yutaka/
>
>