Motor クラス

#include <Motor.h>

公開メンバ関数
	Motor (ePortM port, bool brake=true, motor_type_t type=LARGE_MOTOR)
	~Motor (void)
void	reset (void)
int32_t	getCount (void) const
void	setCount (int32_t count)
void	setPWM (int pwm)
void	setBrake (bool brake)
void	stop ()

静的公開変数類
static const int	PWM_MAX = 100
static const int	PWM_MIN = -100

限定公開メンバ関数
motor_port_t	getPort (void) const
bool	getBrake (void) const
int	getPWM (void) const

フレンド
class	Steering

詳解

EV3 モータクラス

構築子と解体子

Motor()

Motor ( ePortM  port, bool  brake = true, motor_type_t  type = LARGE_MOTOR  )

explicit

コンストラクタ

引数

port	モータポート番号
brake	true:ブレーキモード/false:フロートモード
type	モータタイプ

戻り値

-

~Motor()

~Motor

(

void

)

デストラクタ
モータを停止する

引数

-

戻り値

-

関数詳解

getBrake()

bool getBrake ( void  ) const

inlineprotected

ブレーキ設定取得

引数

-

戻り値

true	ブレーキモード
false	フロートモード

getCount()

int32_t getCount ( void  ) const

inline

オフセット付き角位置取得

引数

-

戻り値

モータ角位置 [deg]

getPort()

motor_port_t getPort ( void  ) const

inlineprotected

モータ接続ポート取得

引数

-

戻り値

モータ接続ポート

getPWM()

int getPWM ( void  ) const

inlineprotected

PWM設定値取得

引数

-

戻り値

PWM設定値

reset()

void reset ( void  )

inline

モータリセット
モータ停止および角位置の0リセット、オフセット初期化を行う

引数

-

戻り値

-

setBrake()

void setBrake

(

bool

brake

)

ブレーキモード設定

引数

brake

true:ブレーキモード/false:フロートモード

戻り値

-

setCount()

void setCount ( int32_t  count )

inline

角位置設定
現在のモータ角位置と設定角位置との差分をオフセットとして設定する

引数

count

モータ角位置 [deg]

戻り値

-

setPWM()

void setPWM

(

int

pwm

)

モータPWM値設定
ブレーキモードでPWM値が0の場合、モータを停止する

引数

pwm	PWM値 (-100 - 100)

戻り値

-

stop()

void stop ( )

inline

停止する。

引数

-

戻り値

-

フィールド詳解

PWM_MAX

const int PWM_MAX = 100

static

PWM最大値

PWM_MIN

const int PWM_MIN = -100

static

PWM最小値

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• include/Motor.h